La historia está situada en un posible futuro del planeta Tierra donde los humanos están dominados por una raza de humañoides con características animales que cuenta con robots gigantes de combate. Se cuenta la historia de un héroe llamado Simon junto con su brigada Gurren desde su niñez hasta sus días del retiro. En la primera parte del anime Simon, con la ayuda de Kamina principalmente, libera a la humanidad de la opresión de la raza humanoide y luego, en la segunda parte del anime años más tarde, impide la destrucción la Tierra luchando contra una raza interespacial que intenta controlar el poder que Simon y los humaños han despertado
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